Comentario
Los vélites conformaban la primera línea de la formación. Eran 1200 soldados de infantería ligera que se situaban delante de la formación ordinaria de la legión. Eran los encargados de iniciar el combate, arrojando las lanzas, y posteriormente retirándose detrás de las tropas de infantería pesada.
El resto de la legión se dividía en tres líneas: hastati, princeps y triarii. Los hastati constituían la primera línea, y los princeps la segunda. Ambos se componían de 1200 soldados de infantería pesada. Se dividían en 10 manípulos de 120 hombres cada uno. Los triarii por su parte, también de infantería pesada, se distribuían en 10 grupos de 60 hombres cada uno, ya que esta tercera línea la formaban 600 soldados.
En el momento del combate, los hastati, previamente situados en una línea continua, lanzaban sus lanzas, las pila, para después contactar cuerpo a cuerpo con el ejército enemigo. Si eran debilitados, o caían exhaustos, eran reemplazados por la línea de princeps, que a su vez, y en caso ser necesario, eran reemplazados por los triarii.
Junto a estas tropas, el ejército romano durante la época republicana disponía de tropas auxiliares, las cuales estaban formadas por diferentes pueblos, con su atuendo y armamento propio. Se situaban fuera de la formación romana, siendo unidades independientes, pero complementarias. Podían ser desde infantería ligera hasta caballería de apoyo a la romana.
Durante las Guerras Celtibéricas, las tropas auxiliares tuvieron su máxima presencia con Nobilior y con Escipión. Con el primero destacó la presencia de tropas númidas, que apoyaron al ejército romano con elefantes, que se situaban detrás de la formación en forma de damero que tenían los ejércitos de Roma. Para atacar, la formación se abría estableciendo pasillos por los que pasaban los elefantes. En ambos casos, fue importante la presencia de caballería númida.
La artillería constituía también una parte importante de las tropas romanas. En las batallas campales jugaba un papel secundario, ya que era estática y no se encuadraba en la formación de la legión. Se empleaba como artillería de posición, especialmente en la defensa de campamentos, así como en el asalto a ciudades. Está documentada su presencia en Numancia, empleándose en las torres del cerco establecido por Escipión. En los restos de los campamentos del cerco se encontró munición, así como plataformas en las que se situaba la artillería.